全局状态
纬度
--
deg
经度
--
deg
位置 & 速度 (NED系)
北(N)
0.000
m
东(E)
0.000
m
地(D)
0.000
m
vN
0.000
m/s
vE
0.000
m/s
vD
0.000
m/s
姿态 & ZUPT
航向(Y)
0.00
deg
俯仰(P)
0.00
deg
翻滚(R)
0.00
deg
ZUPT
--
|Acc|
--
|Gyro|
--
基于15维扩展卡尔曼滤波 (EKF)
请缓慢翻转手机，将以下各面朝上停留片刻：
+Z -Z +X -X +Y -Y